Des technologies open-source pour créer des robots
Des technologies modulaires
La plateforme Poppy propose des outils open source pour le prototypage rapide et l'expérimentation flexible de robots. Elle aborde les aspects mécaniques, électroniques et logiciels.
Matériel
La principale préoccupation du projet Poppy est de fournir des technologies robotiques qui soit modulaires et financièrement abordables.
Son but est que la robotique devienne click-and-play, en changeant les morphologies des robots au fur et à mesure de l'évolution des projets. Le projet Poppy utilise autant que possible des technologies standards et populaires.
Tout l'aspect matériel du projet Poppy est open-source et distribué sous la licence Creative Commons BY-SA.
Pièces imprimées en 3D
Les robots issus du projet Poppy sont imprimés en 3D, un procédé de production économique et reproductible. Cela permet à quiconque de produire facilement et sur mesure ses propres pièces.
Il permet également une plus grande liberté de conception en supprimant les contraintes liées aux méthodes de production de masse.
Actionneurs modulaires
Les robots issus du projet Poppy sont basés sur les actionneurs intelligents modulaires de la marque Robotis Dynamixel. De taille compacte, très précis et réactifs, ces moteurs ont l'avantage d'être connectables en série sur un bus distribuant à la fois puissance et communication.
Ils sont couramment utilisés en robotique et existent dans des versions de différente puissance. Ces moteurs étant relativement chers, des alternatives constamment envisagées, et toute contribution est la bienvenue.
Outils logiciels
Simples à utiliser, multiplateformes et modulaires, les outils logiciels sont pensés pour un contrôle rapide de robots complexes. Ils s'intègrent de façon transparente avec les versions réelles et simulées des robots Poppy.
Tous les outils logiciels du projet sont open-source et distribués sous licence GPLv3.
La bibliothèque pypot
C'est une bibliothèque python permettant de contrôler les robots utilisant les outils Poppy :
- Elle fournit un accès de bas niveau aux moteurs et capteurs, mais reste néanmoins facilement extensible à de nouveaux types d'appareils.
- Elle permet la création de comportements complexes par combinaison de primitives indépendantes.
Des dépôts spécifiques à chaque robot
Chaque robot Poppy possède son dépôt logiciel spécifique comprenant des fichiers de configuration de base ainsi que des comportements de haut niveau. Tout le monde peut contribuer ou créer son propre robot à partir de ces dépôts.
Simulateurs
Les robots Poppy sont intégrés dans le simulateur V-rep et permettent, grâce à pypot, un passage transparent des robots simulés aux réels.
Interface web de visualisation
Une interface de contrôle web est embarquée sur chaque robot Poppy pour exécuter des comportements, et ne nécessite aucune installation supplémentaire.